自主固定翼送货无人机（3D 打印）

该结构采用 Autodesk Fusion 360 设计。该结构分为 8 个部分，由 2 个空心铝轴支撑

我们的无人机有四种由伺服控制的控制面

1. 襟翼
2. 副翼
3. 电梯
4. 舵

对于这架无人机，我们使用具有自动驾驶功能Pixhawk 2.8 飞行控制器。

对于此项目，我们需要包含以下项目的捆绑包-

1. Pixhawk 2.4.8
2. M8N GPS
3. 安全开关
4. 蜂鸣器
5. I2C
6. SD 卡

首次设置的有用链接>> https://ardupilot.org/plane/docs/arduplane-setup.h...

完成首次设置后，将电机的 ESC 连接到 pixhawk，将控制面的其他伺服器连接到 pixhawk，然后在 Ardupilot 软件中逐一配置它们（https://ardupilot.org/plane/docs/plane-configurati...）

完成飞行控制器与系统的连接后，我们将开始构建自主控制系统

这可以通过使用带有 4G 适配器的 Raspberry pi 和 PiCam 来接收镜头来实现

Raspberry pi 使用称为 MAVLink 的协议与 Pixhawk 飞行控制器进行通信

对于这个项目我使用的是 Raspberry pi 3

设置树莓派 3

1. 首先从他们的网站下载 FlytOS 镜像，注册后进入下载标签页-

https://flytbase.com/flytos/

1. 然后使用 Balena 蚀刻机创建可启动媒体并将其插入树莓派。
2. 启动 flytOS 后，连接到您的 LAN 电缆，然后在您的 PC 浏览器中转到此链接

http://设备ip地址/flytconsole

在“设备的 IP 地址”中输入你的 rasp pi IP 地址

1. 然后激活您的许可证（个人，试用或商业）
2. 然后激活 rasp pi

现在在您的电脑上配置

1. 在本地机器上安装 QGC（QGroundControl）。
2. 使用 Pixhawk 侧面的 USB 端口将 Pixhawk 连接到 QGC。
3. 按照本指南，使用 QGC 在 Pixhawk 中安装最新的稳定 PX4 版本。
4. 完成后，访问 QGC 中的参数小部件并搜索参数 SYS_COMPANION 并将其设置为 921600。这将启用在 Raspberry Pi 3 和 Pixhawk 上运行的 FlytOS 之间的通信。

按照 flytbase 的官方指南进行设置-https://docs.flytbase.com/flytos/getting-started/s...

收货区门由两个伺服电机控制。它们在自动驾驶软件中配置为伺服

当飞机到达交货航点时，它们会打开和关闭

当飞机到达交货航点时，它会打开货舱并投下交货包裹，并在附在其上的纸质降落伞的帮助下，轻轻地降落到交货点。

无人机送完包裹后将返回基地

该项目将随着时间的推移而发展，并将更有能力运送无人机。

感谢 ardupilot 社区和 flytbase 社区开发这些技术