舵机转向小车-红外遥控版本2.0

1. 红外接收模块（HX1838）

1. VCC → Arduino 5V
2. GND → Arduino GND
3. OUT → Arduino D11

2. 转向舵机（MG995）

1. 红线 → 外部5V正极
2. 棕线 → 公共GND
3. 橙线（信号线）→ Arduino D3

3. L298N电机驱动模块

1. ENA → D5
2. IN1 → D6
3. IN2 → D7
4. ENB → D9
5. IN3 → D10
6. IN4 → D12
7. L298N外接电源：12V电池/5V电源供电，GND与Arduino共地

1. 严禁引脚冲突：D11引脚固定分配给红外接收器
2. 必须共地：舵机、电机驱动、Arduino所有设备的GND必须连接在一起，否则信号紊乱、舵机抖动、电机乱转。
3. 禁止板载供电：MG995舵机和电机工作电流大，Arduino Uno板载5V电流不足以负载，必须外部独立供电，解决抖动、死机问题。
4. 接线顺序规范：先接GND地线，再接电源线，最后接信号线；避免带电插拔杜邦线，防止烧毁芯片。
5. 舵机限位保护：程序内置45°~135°角度限位，接线安装时禁止机械硬掰舵机，防止齿轮损坏。
6. 电机接线区分正反转：若前进后退反向，直接调换电机两根接线即可，无需修改程序。

软件环境配置

打开Arduino IDE，选择开发板为 Arduino Uno，选择对应COM端口；安装依赖库：Servo库、IRremote 4.7.1版本红外库，等待库安装完成无报错。

粘贴最终优化版程序，点击上传；上传成功后小车自动初始化，舵机自动归中90°中位，待机等待红外指令。

功能调试

打开串口监视器，查看红外按键码：

1. 按键0x45：舵机快速左转
2. 按键0x46：舵机快速右转
3. 按键0x44：小车全速前进
4. 按键0x40：小车全速后退

调试无误后，固定所有线材，整理走线，完成整体制作。

完整程序：

/*

Arduino Uno 红外遥控小车

IRremote 4.x 适配版本

红外接收信号脚 D11

按键定义：

0X45 → 舵机左转

0X46 → 舵机右转

0X44 → 小车全速前进

0X40 → 小车全速后退

松开按键电机停止

*/

#include <Servo.h>

#include <IRremote.hpp> //4.x新版头文件

/************************** 引脚定义 **************************/

const int irRecvPin = 11; //红外接收器信号引脚

// L298N电机驱动

const int ENA = 5;

const int IN1 = 6;

const int IN2 = 7;

const int ENB = 9;

const int IN3 = 10;

const int IN4 = 12; //D11分配给红外，IN4接到D12

const int servoPin = 3; //转向舵机

/************************** 全局变量 **************************/

Servo steeringServo;

const int servoMin = 45;

const int servoMid = 90;

const int servoMax = 135;

int servoAngle = servoMid;

const int servoStep = 6; //原值3，翻倍，舵机响应加快2倍

const int FULL_SPEED = 255; //电机直接全速

int motorSpeed = 0;

/************************** 初始化 **************************/

void setup() {

Serial.begin(9600);

//L298N引脚初始化

pinMode(ENA, OUTPUT);

pinMode(IN1, OUTPUT);

pinMode(IN2, OUTPUT);

pinMode(ENB, OUTPUT);

pinMode(IN3, OUTPUT);

pinMode(IN4, OUTPUT);

//舵机初始化

steeringServo.attach(servoPin);

steeringServo.write(servoMid);

delay(500);

//启动红外接收

IrReceiver.begin(irRecvPin, DISABLE_LED_FEEDBACK);

Serial.println("红外遥控小车初始化完成！");

Serial.println("按键：0x45左转舵机 0x46右转舵机 0x44前进 0x40后退");

}

/************************** 主循环 **************************/

void loop() {

bool keyPressed = false;

if (IrReceiver.decode()) {

uint8_t cmd = IrReceiver.decodedIRData.command;

Serial.print("收到按键命令: 0x");

Serial.println(cmd, HEX);

keyPressed = true;

switch (cmd) {

case 0x45: //舵机左转

servoAngle -= servoStep;

break;

case 0x46: //舵机右转

servoAngle += servoStep;

break;

case 0x44: //全速前进

motorSpeed = FULL_SPEED;

setMotorDir(1);

break;

case 0x40: //全速后退

motorSpeed = FULL_SPEED;

setMotorDir(0);

break;

default:

break;

}

IrReceiver.resume(); //准备接收下一条红外信号

}

//无按键按下，电机停止

if (!keyPressed) {

motorSpeed = 0;

setMotorDir(2);

}

//限制舵机角度范围，防止机械堵转

servoAngle = constrain(servoAngle, servoMin, servoMax);

steeringServo.write(servoAngle);

//输出电机速度

analogWrite(ENA, motorSpeed);

analogWrite(ENB, motorSpeed);

delay(30);

}

/************************** 电机控制函数 **************************/

//dir:1前进，0后退，2停止

void setMotorDir(int dir) {

switch (dir) {

case 1: //前进

digitalWrite(IN1, HIGH);

digitalWrite(IN2, LOW);

digitalWrite(IN3, HIGH);

digitalWrite(IN4, LOW);

break;

case 0: //后退

digitalWrite(IN1, LOW);

digitalWrite(IN2, HIGH);

digitalWrite(IN3, LOW);

digitalWrite(IN4, HIGH);

break;

case 2: //停止

digitalWrite(IN1, LOW);

digitalWrite(IN2, LOW);

digitalWrite(IN3, LOW);

digitalWrite(IN4, LOW);

break;

}

}