焊接小四轴试飞

自己画的一个带2S 18650的机架，实测空心杯不行，换成1503应该可以。

如果你经常搞这些电子玩意，焊接还是很容易的，我用的电阻电容都是0603的，比较容易焊接。

软件部分，用的是网上的，好几个文件拼接的，工程文件是正点原子的，IIC用软件实现， SPI 用的是硬件SPI，陀螺仪用的是DMP库，串联PID。

调PID是一个很繁琐的是，而且我现在对微积分原理也不懂，完全是盲调，又没有写匿名地面站接口，也没有工具，调PID就十几天，哈，不管怎么样现在算是能起飞了，如果有懂的调PID的哥们麻烦给指导一下，主要是我没有焊接气压计，也没有写它的程序，所以手动油门很不丝滑，等以后学习学习有长进了，再搞第二版吧。