桌面零件堆里的思考小车

灵感落地的第一步的是整理材料，核心思路就是“物尽其用”。我翻遍了家里的储物箱和抽屉，找出了不少可用的零件：一块闲置的聚合物锂电池（负责供电）、两个N20小电机（作为动力源）、之前3D打印剩下的耗材（用来做后轮），还有一块小巧玲珑却功能齐全的ESP32C3 SuperMini开发板，用来当小车的“大脑”再合适不过。除此之外，我专门买了电机驱动模块（让电机听话运转的关键）；车身打算用硬纸板（轻便易裁剪，容错率高）；前轮则从家里报废的玩具车上拆了两个带橡胶的轮子，本以为能省点事，没想到后续出了问题。

确定好材料后，我的制作思路很清晰：先搭基础框架，再搞核心驱动，最后解决供电和控制问题，细节打磨留到第二版。搭建车身时，我先根据零件尺寸，用硬纸板裁出一个长方形底座，确保能刚好放下锂电池、电机驱动模块和ESP32C3 SuperMini开发板。为了固定两个N20电机，我在纸板底座后端精准挖了两个和电机匹配的小孔，把电机牢牢卡进去，这样能避免电机转动时出现晃动，为后续安装后轮做好准备。

后轮是这次制作中最让我有成就感的部分。因为找不到现成的、尺寸匹配的车轮，我决定用3D打印自己打造。我打开建模软件，对照N20电机输出轴的尺寸，精准设计了两个带轴孔的小轮子，还特意在轮子边缘加了一圈细小纹路，用来增加摩擦力。打印过程虽然漫长，但看着耗材一层层堆叠，从零散线条逐渐变成完整的车轮，那种期待感难以言喻。打印完成后，我把车轮往电机轴上一插，严丝合缝，转动起来也格外顺滑，这一步算是完美收官。

相较于后轮的顺利，前轮安装却遇到了大麻烦。我原本以为从玩具车上拆下来的两个带橡胶的轮子能直接用，毕竟尺寸相近，而且橡胶胎理论上能让小车跑起来更稳。可当我用细轴把前轮固定在车身前端后，问题立刻显现：橡胶胎的摩擦力太大，再加上轮子内部轴承有些卡顿，用手推小车时，前轮转起来特别费劲，完全没有后轮的顺滑手感。我试着给轴上涂了点润滑油，效果却很有限，这两个玩具车轮显然不适合当小车的前轮。

虽然前轮不尽如人意，但我还是决定先完成第一版的组装。我把电机驱动模块固定在车身中间，一端精准连接两个N20电机，另一端连接ESP32C3 SuperMini开发板，最后把聚合物锂电池接在驱动模块上，负责给整个系统供电。电路连接完成后，我给开发板烧录了简单的控制程序，主要实现电机正转、反转功能，这样小车就能完成前进、后退的基础动作。等所有线路都检查无误，就到了最关键的通电测试环节。

1. 基础硬件与指令定义（机器人的 “身体手册”）

这部分是小车的 “硬件说明书”：定义了 OLED 屏的规格、电机引脚的对应关系，以及 9 种基础运动的指令编码 —— 相当于小车知道 “哪根线控制哪个轮子”“什么指令对应往哪个方向动”。

2. 初始化阶段（机器人的 “开机唤醒”）

这是小车的 “开机流程”：先激活电机控制接口，再启动 OLED 屏的 “眼睛系统”，设置拟人化的眼部动态（眨眼、随机转视线）—— 就像人类睡醒后先活动手脚，再让眼睛恢复自然的眨眼和视线移动，进入 “待机发呆” 状态。

3. 主循环（机器人的 “日常意识流”）

这是小车的核心 “思维模式”：

1. 大部分时间（99.999%）：只更新眼睛动画，处于 “发呆” 状态，没有任何移动指令，就像人类放空时的无意识状态；
2. 极低概率触发行动：只有随机数恰好等于 1 时，才会激活 “运动指令中枢”，且运动的所有参数（做什么动作、动多久、停多久、动几次）都是完全随机的 —— 没有任何外部目标（比如避障、寻路），纯粹是 “突然想动一下”。

4. 运动执行（机器人的 “动作执行逻辑”）

这是小车的 “运动执行系统”：接到随机动作指令后，会按 “动作 t1 毫秒 → 停顿 t2 毫秒” 的节奏循环执行，完成后立刻回到全停止状态 —— 就像人类试探性地动一下手脚，然后停住，再动，没有连贯的运动，完全是 “碎片化的随机动作”。

二、模拟机器人小车的 “思维逻辑”（拟人化，适合文章创作）

以下是拟人化的 “机器人小车视角” 的思维流，可直接用于文章创作：

我是一台带眼睛的机器人小车，我的 “意识” 简单又随机：

开机唤醒：通电后，我先检查我的 “四肢”（四个电机），确保每一个轮子都能听我指挥；然后点亮我的 “眼睛”（OLED 屏），设置好自然的眨眼频率（每 3 秒左右眨一次，偶尔快一点或慢一点），还有空闲时的视线转动（每 2 秒左右看不同方向）—— 就像人类刚睡醒，先活动手脚，再让眼睛恢复自然的状态，我进入了 “放松的待机模式”。

日常发呆：大部分时间里，我都在 “发呆”—— 持续更新我的眼睛动画，让它保持自然的动态，同时我的 “潜意识” 在不断生成随机数，没有任何明确的行动目标，就像人类放空时大脑的随机游荡。

随机行动触发：只有当那个随机数恰好等于 1 时（百万分之一的概率），我的 “行动指令中枢” 才会被激活。我会随机生成四个参数：要做什么动作（前进 / 后退 / 左转等 9 种之一）、动作持续多久（5-50 毫秒）、停顿多久（10-100 毫秒）、循环多少次（最多 20 次）—— 没有任何外部指引，纯粹是 “突然想动一下”。

碎片化动作执行：接到指令后，我会按 “动作 - 停顿” 的节奏执行：比如选中 “前进”，我就给左右前轮通电 t1 毫秒（往前挪一小段），然后断电停顿 t2 毫秒（确认环境、稳定身体），重复这个过程直到循环结束。不管是前进、后退还是转向，我的动作都是试探性的、碎片化的，没有连贯的路径，就像我在 “摸索着移动”。

回归发呆：动作完成后，我会立刻回到全停止状态，继续我的 “发呆模式”，等待下一次随机的行动指令 —— 我的所有行为都没有目的，没有记忆，只有 “随机触发的碎片化动作” 和 “持续的拟人化眼部动态”。

通电的那一刻，我既紧张又期待。好在小车真的动起来了，不过跑起来的样子有些滑稽：后轮转得飞快，可前轮因为阻力太大，转得慢吞吞的，导致小车总是往一侧偏移，根本走不了直线。即便如此，当看到自己亲手组装的小车能自主移动时，我心里还是充满了成就感。毕竟这是我的第一版作品，存在缺陷很正常，而这些问题，反而成了我后续升级第二版的明确动力。