钢琴弹奏机器人

该项目的大部分设计都采用 3D 打印技术，包括顶部和底部外壳、8 个手指、齿条和小齿轮以及支撑它的杆架。

手指有两种不同的版本：手指 1 和手指 2。手指 1 较长，用于配合上排舵机使用。手指 2 较短，用于配合下排舵机使用。

现在的齿条和小齿轮有点太细了，容易打滑，所以可以尝试一下粗一点的。同时要限制小齿轮的尺寸。小齿轮越大，步进电机需要产生的扭矩就越大，即使是半步进电机，现在也经常会失速。

打印：

1. 1x 手持陀螺
2. 1x 手底
3. 4x 手指 1
4. 4x 手指 2
5. 2x 鱼竿架
6. 1个机架
7. 1x 小齿轮

需要在外壳底部钻孔以容纳红外接收器和电源线。

测量电线的直径并在背面钻孔，以便电源线穿过。

在底部外壳的左前方钻一个与红外接收器大小相同的孔，如图所示。

所有舵机的角度应保持一致。为此，请使用 Arduino 将舵机位置设置为 90 度，然后将舵臂安装到与表面平行的位置。在将所有舵机插入外壳之前，请先执行此操作，确保舵臂朝向正确。

顶部外壳有 8 个孔，用于安装舵机。底部也有一些孔，用于将电线穿入。

先插入下方的 4 个舵机，并将线穿过。然后插入上方的 4 个舵机，并将线穿过相同的孔。

确保所有伺服臂插入后都大致处于相同的角度。

一共有 8 个手指，4 个短的，4 个长的。长的手指与上面一排的舵机连接，短的手指与下面一排的舵机连接。

将手指插入插槽并用 1/8 英寸管将其串起。

修剪掉多余的管子并锉平。

在本项目中，我使用了电池组作为外部电源。这样做是因为电池组的额定电压为 5V，最大电流为 2A。每个舵机大约需要 200mA 的电流，而 Arduino 本身无法提供足够的电流来驱动所有舵机。

从一块小面包板上取下电源轨并将其粘在底部外壳的底部。

我剥掉了一根 USB 线，并拆掉了数据线。USB 线里面有四根线：红、黑、绿、白。我们只需要红线和黑线。剥掉这两根线。我把它们焊接到 9V 电池的连接器上，因为这些线很细，插不进面包板，而我正好有 9V 适配器。然后我把正极和负极都插进了面包板。

将步进电机插入底部外壳，小心地将电线穿过孔。

将驱动板用热胶粘在任何方便的地方。

8 根伺服电机数字引线连接到数字引脚 2-9。务必按正确顺序连接。如图 4 所示，最左侧的伺服电机 (servo1) 连接到引脚 2。伺服电机 2 连接到引脚 3，以此类推。伺服电机的正极和负极引线连接到面包板。步进控制器板上标有 IN 1 - IN 4 的 4 根引线连接到数字引脚 10-13。步进控制器板上的正极和负极引线也插入面包板。红外接收器连接到 Arduino 的 5V 和接地引脚，数据引脚连接到模拟引脚 1。

在 Fritzing 图中，电源由两节 AA 电池表示。实际上不要使用两节 AA 电池。图中也没有连接步进器。

该代码目前使用了名为“StepperAK”的步进电机库，但半步模式不适用于使用该库的 28byj-48 电机。我建议使用这个库并使用半步模式。代码已注释，并解释了具体操作。

https://github.com/Moragor/Mora_28BYJ_48

代码开头的数组是歌曲。前 8 行对应一个伺服电机，最后一行用于音符计时。如果值为 1，则表示播放该伺服电机。在计时行中，1 表示 1/8 音符。因此，2 表示 2 个 1/8 音符或 1/4 音符。

将内径为 4 毫米的管子剪成约 2 段，每段长 40 毫米。用砂纸将管子底部打磨粗糙，然后在其表面大量涂抹快干胶（502 胶），插入底壳的孔中。

将上部外壳与下部外壳连接起来。小心电线卡在两者之间。

底座由两个用强力胶粘在木头上的杆架组成。我在它们下面加了1/8英寸的圆盘，使高度与键盘的按键齐平。

架子也用强力胶粘在底座上。

现在您只需插入 2 根钢棒并将机器人滑到它们上面就可以了。