手把手教你做浏览器可控的智能机器人

我用的是 Raspbian Stretch Lite 系统，没必要装桌面版，当然你想装也可以。

先假设你已经会装 Raspbian 了（不会的话可以查树莓派基金会的官方指南）。系统装好后，登录并运行 raspi-config 配置工具：

1. 配置 WiFi：选 “2 Network Options”→“N2 Wi-fi”，选国家、输 WiFi 名称（SSID）和密码。
2. 开启 SSH：回到主菜单，选 “5 Interfacing Options”→“P2 SSH”，选 “是”。
3. 完成后选 “<Finish>” 退出。

验证网络连接：

会显示 IP 地址（比如 192.168.1.18），记下来。再 ping 一下谷歌验证联网：

设置静态 IP（确保每次连接地址不变）：

打开 dhcp 配置文件：

找到 “#Example static IP configuration”，去掉注释并修改（按自己的网络填）：

保存退出，重启后用 SSH 连接（Windows 可用 PuTTY 或 WSL）：

Motion 是个常用于安防摄像头的程序，我们用它让摄像头通过 8081 端口输出视频流。

先测试摄像头：插好摄像头，列 USB 设备（可能需要重启）：

pi@raspberrypi:~ $ lsusb

如果显示类似 “Logitech C210”，说明摄像头正常；没显示的话可能不兼容或需要装驱动。

安装 Motion：

修改配置文件：

改这些参数：

设置开机启动：

改 “start_motion_daemon=yes”，保存后重启：

测试视频流：在浏览器输入 “http:// 你的静态 IP:8081”（比如http://192.168.1.18:8081），能看到画面就成功了。

Apache 是机器人控制页面的 web 服务器。我们要把默认的 index.html 换成从 GitHub 下载的文件，再改几行代码让它显示视频流和发送控制命令。

安装 Apache 和 Git：

下载代码：

进入文件夹，把 index.html 复制到 Apache 的网页目录：

修改 index.html：

找到这两行，把 “YOURIPADDRESS” 换成步骤 1 设的静态 IP：

测试：在其他设备浏览器输入树莓派 IP，左边会显示摄像头画面，右边是控制按钮，就对了。

控制代码是 Python 写的，需要 Tornado 库，它会通过 9093 端口的 WebSocket 接收网页的控制命令。

安装依赖：

运行程序并测试：

终端显示 “Ready” 后，在浏览器打开控制页面，点 “连接”，再点方向按钮（或按键盘箭头），终端会显示类似 “Running Forward”“Turning Left” 的反馈，说明成功。按 ctrl+c 停止程序，关机用：

小问题：网页的 “关机” 按钮偶尔没反应， workaround 是刷新页面、重新连接后再点。

如前所述，不一定非要用 Roomba，有两个电机、两个轮子和底盘的都能用。我把 Roomba 拆开，只留了轮组和电池。

1. 轮组：Roomba 的轮子和电机是一体模块，每个模块有蓝色外壳，内含电机、齿轮箱、轮子、悬架弹簧和接口板。
2. 接口板：每个板有 6 根线（电机正负极、霍尔传感器线、掉轮检测线、5V 线、地线）。我拆到电机部分，直接给电机焊了新的正负极线（传感器可保留也可拆）。
3. 悬架弹簧：拆了吸尘器部分后，Roomba 重心会偏，没弹簧会倾斜；但留着弹簧能更好地过地毯，我最后装回去了。

电机与控制器接线：

1. 电源：12V 正极接 Roomba 电池正极，12V 负极接电池负极。
2. 电机 2（左）：黑色接左电机负极，红色接左电机正极。
3. 电机 1（右）：黑色接右电机负极，红色接右电机正极。

控制器与树莓派接线：

安装电子元件：拆光 Roomba 外壳后，剪掉原有塑料柱，钻孔固定元件；电机线从原有孔穿出，电池接口用原有缺口。

电池：树莓派用 5V 手机充电宝，电机用原 Roomba 电池。电池正负极没标，先用电表测电压。我用 4 块钕磁铁接电池：两块焊在电线上，另外两块粘在电池端子上（焊接会消磁，但外层镀层仍能导电），这样插拔很方便。

测试：把机器人架起来（防止乱跑），开机后登录并运行程序：

在网页控制页面测试，轮子能按指令转就没问题。

最后一步：让树莓派开机时自动运行控制程序。用脚本加 crontab 实现。

创建脚本：

输入以下内容：

保存后设为可执行：

测试脚本（按 ctrl+c 停止）：

设置开机启动：

在文件末尾加一行：

保存后，树莓派重启或通电时，程序会自动运行。

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结语

到这一步，你就有了一个能在局域网内通过浏览器控制的机器人。我后来还加了 VPN，方便出门时远程控制。未来打算让它实现自主导航，或者能跟拍移动目标，同时保留手动控制功能。