自动焊接机械臂

起初我看到很多专业项目因为其复杂性而无法实施。

然后我决定从其他项目的启发中制作自己的产品，所以我使用了 Google Sketch up 2017 pro。每个部分都设计为按照特定顺序相互组装，如下图所示。

在组装之前，我必须测试零件并选择合适的烙铁，这通过绘制虚拟完成项目作为指导来实现。

这些图纸显示了实际完成的真人大小的形状和每个部分的正确尺寸，以便选择合适的烙铁。

1.步进电机28BYJ-48，带驱动模块ULN2003

2.Arduino Uno R3

3.MG-90S微型金属齿轮伺服电机

4.I2C串行LCD 1602模块

5.面包板

6.跳线

7.降压模块

8.微型伺服电机金属齿轮

在工作中我遇到了一些障碍，我们必须宣布这一点。

1.手臂太重，小型步进电机无法支撑，我们在下一个版本或激光切割打印中修复了这个问题。

2.由于模型采用塑料材质，旋转底座摩擦力较大，动作不够顺畅。

第一个解决方案是购买一个更大的能够承受重量和摩擦的步进电机，并且我们重新设计了底座以适应更大的步进电机。

实际上

问题仍然存在，更大的电机也未能解决问题，这是因为电机旁边两个塑料表面之间存在摩擦，我们无法按百分比调节电位器。最大旋转位置并非驱动器能够提供的最大电流。您必须使用制造商提供的技术，即在旋转电位器的同时测量电压。

然后我彻底改变了基础设计，并用金属齿轮代替了齿轮机构的伺服电机。

3.电压

Arduino 开发板可以通过直流电源插孔（7-12V）、USB 接口（5V）或开发板的 VIN 引脚（7-12V）供电。通过 5V 或 3.3V 引脚供电可以绕过稳压器，因此我们决定购买支持 5V 电压的专用 USB 线缆，该线缆可从 PC 或其他电源供电。

因此步进电机和其他组件仅需 5 伏电压即可正常工作，为了确保零件不会出现任何问题，我们修复了降压模块。

降压模块是一种降压转换器（降压转换器），是一种直流-直流电源转换器，它将输入（电源）的电压降低（同时将电流升高）到输出（负载），同时保持电压的稳定性。

经过一些修改后，我们通过减小臂的尺寸改变了模型的设计，并为伺服电机齿轮制作了一个合适的孔，如图所示。

测试中，伺服电机成功地将重物旋转了180度，因为它的高扭矩意味着该机构能够承受更大的负载。伺服机构能够输出多大的旋转力取决于设计因素——电源电压、轴转速等。

另外，使用 I2c 接口也很不错，因为它只占用两个引脚，而且你可以把多个 I2c 设备连接到同一个引脚上。例如，你最多可以在两个引脚上连接 8 个 LCD 背包+LCD！坏消息是，你必须使用“硬件” I2c 引脚。

夹持器

采用金属齿轮伺服电机固定，承受烙铁的重量。

起初，我们遇到的障碍是电机摇晃和振动，直到我们找到了可以限制天使的棘手代码。

因为并非所有伺服器都能旋转 180 度

。很多伺服器都没有。

因此，我们编写了一个测试来确定机械极限在哪里。使用 servo.write 微秒而不是 servo.write ，我更喜欢这个，因为它允许你使用 1000-2000 作为基准范围。而且许多伺服器可以支持超出该范围的值，从 600 到 2400。

因此，我们尝试了不同的值，看看何时会听到提示音，提示您已达到限制。然后，在写入时，请仅在这些限制范围内进行。您可以在使用 servo.attach(pin, min, max) 时设置这些限制。

找到真正的运动范围并确保代码不会尝试将其推过终点止动装置，constrain（）Arduino 函数对此很有用。

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Arduino 使用库

与大多数编程平台一样，环境可以通过使用库进行扩展。库提供了可在 Sketch 中使用的额外功能，例如操作硬件或处理数据。如何在 Sketch 中使用库？

预览地址 https://youtu.be/I7Dd2qZKqwo