OpenManipulator Link 机械臂

零件清单

1. 盘子
2. 底板-02：1
3. 执行器
4. Dynamixel XM430-W350-T : 3
5. 底盘零件（3D打印）
6. 基本链接：1
7. 旋转基座：1
8. 持有人 a : 1
9. 持有人 b : 1
10. 链接 50：1
11. 链接 200a：1
12. 链接 50 换 250 : 1
13. 链接 200 换 250 : 1
14. 链接 200b:4
15. 三角链接：1
16. 工具链接：1
17. 电缆
18. 电缆_3P_180MM：1
19. 电缆_3P_240MM：2
20. 轴类零件
21. PSCBRJ6-9 : 18
22. MSRB6-1.0：36
23. NSFMR6-42 : 1
24. NSFMR6-38 : 1
25. NSFMR6-28 : 1
26. NSFMR6-24 : 5
27. 滚珠轴承（外径 10 毫米 / 内径 6 毫米 / 宽度 3 毫米）：24
28. 各种各样的
29. WB_M2X03 : 8
30. WB_M2X04 : 4
31. WB_M2X06：4
32. WB_M2.5X04 : 8
33. WB_M2.5X06 : 8
34. WB_M2.5X08：4
35. WB_M2.5X20 : 2
36. 螺母_M2 : 4
37. 螺母_M2.5 : 4
38. 控制器
39. OpenCR：1
40. 开关电源 12V5A：1
41. 个人电脑（Windows、Linux、Mac）1

使用 R+ Manager 将三个 Dynamixel 的 ID 设置为 1、2、3。

打印以上零部件

使用四个螺栓 (WB_M2X04) 将底座链接安装到 Dynamixel（ID 1）喇叭上，同时注意 Dynamixel 喇叭上的对齐标记位置，并卸下安装在 Dynamixel 上的两个螺栓。

使用 4 个螺栓 (WB_M2.5X08) 和螺母 (NUT_M2.5) 将底座链接安装到底板上，同时注意 Dynamixel 喇叭的对齐标记位置。

将旋转底座部件推入步骤 4 中组装的部件中，并使用 4 个螺栓（WB_M2.5X06）固定 Dynamixel（ID 1）和旋转底座部件。

使用 4 个螺栓 (WB_M2X03) 将 Link 200 a 安装到 Dynamixel (ID 2) 上，同时注意 Dynamixel 喇叭上的对齐标记位置。

使用 4 个螺栓 (WB_M2X03) 将 Link 50 安装到 Dynamixel (ID 3) 上，同时注意 Dynamixel 喇叭上的对齐标记位置。

使用 4 个螺栓 (WB_M2.5X06) 将支架 B 安装到旋转底座部件上，并使用 8 个螺栓 (WB_M2.5X04) 将步骤 6 和 7 中组装的两个部件安装到旋转底座部件上。

注意排序顺序和轴环方向，组装支架 a 的旋转轴和连杆 200 B，以及轴（NSFMR6-38）、轴环（PSCBRJ6-9）、轴承和垫片（MSRB6-1.0）。

使用支架 B 和附加轴部件（轴环（PSCBRJ6-9）、轴承和垫片（MSRB6-1.0））完成步骤 9 中组装的旋转轴，并使用两个螺栓（WB_M2.5X20）将支架 a 安装到 Dynamixel（ID 1）上。一旦轴环定位，拧紧其螺栓。

将下一个旋转轴与 Link 50、New Link 200 B 和轴零件（轴（NSFMR6-24）、轴环（PSCBRJ6-9）、轴承和垫片（MSRB6-1.0））组装在一起，同时注意排序顺序和轴环方向。

使用步骤 10 中安装的 Link 200 B 以及三角连杆和轴零件（轴（NSFMR6-24）、轴环（PSCBRJ6-9）、轴承和垫片（MSRB6-1.0））组装旋转轴。

使用四个螺栓 (WB_M2X06) 和螺母 (NUT_M2) 将 Link 250 与 Link 200（用于 250）和 Link 50（用于 250）组装在一起。

使用步骤 11 中安装的 Link 200 B 以及 Link 250 和轴部件组装旋转轴，同时注意排序顺序和轴环方向。

使用连杆 250、新连杆 200 B、三角连杆、连杆 200 a 和轴部件组装旋转轴，同时注意排序顺序和轴环方向。

在三角连杆处组装连杆 200 B，使用三角连杆和新的连杆 200 B 组装下一个旋转轴。

将步骤 16 中安装的连杆 200 B 与工具连杆组装成一个旋转轴，并将另一个旋转轴与连杆 250、步骤 15 中安装的连杆 200 B 和工具连杆组装在一起，从而安装工具连杆。

将 OpenManipulator Link 的电缆（Cable_3P_240MM）、电源（SMPS 12V5A）和 Usb 电缆连接到 OpenCR，然后将 Usb 电缆连接到您的 PC。

1.按照使用 OpenCR指南页面设置的真空夹具进行操作。

2.将源代码上传到 OpenCR 并运行，参考Robotis OpenManipulator 电子手册页面。